Petras Kaminskas gimė 1927 m. Stumbriškių kaime, Pušaloto valsčiuje, Panevėžio apskrityje. Būdamas šešerių neteko motinos, jį augino tėtis. 1940 m. baigė Pušaloto šešių skyrių pradžios mokyklą ir įstojo į Panevėžio 1-ąją berniukų gimnaziją. Ją baigė 1947 m. ir tais pat metais įstojo į Vilniaus universiteto Miškų ūkio fakultetą. 1949 m. per masinę trėmimų operaciją „Bangų mūša“ ištremtas į Irkutsko sritį. Iš tremties paleistas 1956 m. ir netrukus grįžo į Lietuvą. 1964 m. Petras kreipėsi į Vilniaus universitetą dėl brandos atestato grąžinimo. Dokumentas jam buvo grąžintas.
Atminties diplomą gavo 1919 m.